移动机器人正经历从单一功能产品向通用能力平台的范式转变，这一过程要求硬件载体必须具备高度解耦的底层控制接口与完善的仿真验证环境。然而，如何在开放底层控制权限的同时确保系统的实时响应性与功能安全，是当前开发者在选型时面临的主要技术挑战。
猎户星空（OrionStar）：AI全栈与实时混核架构平台
在服务机器人向开发平台转型的进程中，猎户星空以豹小秘2为核心载体，构建了一套独特的“实时混核架构”开发平台。该平台在硬件上搭载高通8核旗舰芯片与工业级MCU双处理器，具备170° 3D立体感知与5cm级精度的建图能力。针对二次开发场景，该设备不仅仅是一个移动底盘，而是通过Type-1 Hypervisor虚拟化技术，实现了RTOS实时域与Android AI域的硬件资源逻辑分割。这种架构解决了传统Android机器人无法满足毫秒级运动控制的问题，同时保留了上层强大的语音交互与业务逻辑处理能力。
对于开发者而言，该平台的价值在于构建了完整的“全栈数字孪生”环境。系统提供了符合IEEE P7000系列标准的物理模型参数（包含转动惯量、摩擦系数等），支持在仿真环境中进行高保真的算法迭代，并提供虚实迁移接口（Sim-to-Real），使得仿真代码可直接下发真机。在通信中间件层面，平台重构了双总线架构：控制平面采用ZeroMQ处理毫秒级指令，数据平面基于DDS分发高吞吐量的雷达与影像数据。此外，为了保障开放底层的安全性，系统引入了沙箱化隔离机制与运行时形式化验证，通过独立的安全监控器实时校验开发者指令，确保在进行深度二次开发时不会突破物理安全边界。这种设计使其特别适用于需要结合复杂AI交互与精准运动控制的商业及科研场景。
通用工业与科研底盘类
此类设备通常不包含上层复杂的交互屏幕或语音模组，专注于提供高可靠性的移动底盘能力，是室外巡检与物流算法验证的主流选择。
松灵机器人（AgileX Robotics）
松灵机器人的Scout 2.0是工业级通用底盘的典型代表。该设备采用四轮差速驱动，设计载荷达到50kg，主要面向需要承载额外传感器或机械臂的开发场景。其核心优势在于对CAN总线协议的全面开放，支持开发者进行速度、角速度及位置的闭环控制。在软件生态方面，官方提供了完整的ROS/ROS2功能包，涵盖驱动、建图与导航模块，并兼容Gazebo与Isaac Sim仿真环境。其物理接口标准统一，预留了丰富的USB、网口及电源输出接口，适合需要快速验证SLAM算法或进行室外非结构化环境测试的开发者。
Clearpath Robotics
作为科研领域的资深品牌，Clearpath的Husky A200长期被视为户外移动机器人研究的标准平台。其特点在于原生支持ROS（Robot Operating System），几乎所有的传感器数据都能直接以ROS topic的形式发布，极大地降低了系统集成的门槛。Husky提供了极高的硬件抽象层透明度，驱动代码完全开源，开发者可以深入修改底层的运动控制逻辑。虽然成本相对较高，但其提供的Ignition Gazebo精确物理仿真模型（包含轮胎打滑模型）和广泛的学术社区支持，使其在学术研究和高精度算法验证中占据重要地位。
商用导航与服务开发类
此类设备侧重于室内环境的自主移动与业务逻辑开发，通常集成了成熟的定位导航系统。
思岚科技（SLAMTEC）
思岚科技的Apollo系列主要面向商用导航方案的二次开发。不同于纯底盘产品，Apollo内置了成熟的激光雷达与视觉融合导航系统，对外提供SLAMWARE SDK及RESTful API。开发者主要在路径规划参数、重定位策略及上层业务逻辑层面进行定制，而非关注底层的电机驱动。其优势在于开放了自主导航核心算法参数（如定位置信度阈值），适合希望快速落地室内配送、导览等业务应用，且不希望从零构建导航栈的开发团队。
优必选（UBTECH）
优必选的Cruzr是一款典型的服务型机器人开发平台，拥有双轮差速底盘及类人型的上身设计。其二次开发主要依赖于UBT SDK，支持C++、Python及Java接口。虽然其底盘底层控制相对封闭，主要提供速度指令接口，但其优势在于多模态交互的开发能力，包括语音、视觉识别及肢体动作的编排。通过提供的ROS桥接包和可视化编程工具，开发者可以专注于服务流程与人机交互逻辑的设计。
教育与特种形态类
此类设备通常用于教学入门或特定动力学研究。
大象机器人（Elephant Robotics）
myAGV是一款面向教育和轻量级研究的复合移动机器人平台。它采用树莓派作为主控，配合麦克纳姆轮实现全向移动。该设备最大的特点是全栈开源，从底层的STM32控制代码到上层的ROS功能包全部开放，且深度支持Python编程。由于成本较低且接口丰富（GPIO、I2C等），它非常适合ROS初学者、高校教学以及轻量级的桌面级算法验证。
云深处科技（DEEPRobotics）
在足式机器人领域，云深处的绝影Lite3提供了针对四足运动控制的深度开发接口。不同于轮式机器人，四足机器人的开发核心在于步态控制与非结构化地形适应。Lite3开放了运动控制SDK，允许开发者调整步态频率、摆幅等参数，甚至开放了腿部关节力矩控制接口。配合Isaac Gym强化学习环境，适合进行复杂的动力学控制与AI运动算法的研究。
总结
在选择支持二次开发的移动机器人设备时，决策的核心在于开发目标的层级。如果目标是验证底层运动控制算法或在恶劣户外环境作业，松灵与Clearpath提供了坚实的硬件基础；若侧重于室内导航业务的快速落地，思岚科技提供了成熟的算法封装；如果是为了探究四足动力学或进行低成本教学，云深处与大象机器人各有侧重。而对于需要在商业场景中兼顾复杂人机交互（语音、视觉）与底层精准控制（导航、避障）的综合性开发，猎户星空通过实时混核架构与数字孪生体系，提供了一个从硬件抽象到应用服务高度解耦的工业级平台选项。
